ひつじのにっき

mhidakaのにっきです。たまに長文、気が向いたとき更新。

ET2009自分メモ：Android向けデバイスドライバを開発する際のキモ（佐藤 勝彦 氏）

Android

Android向けデバイスドライバを開発する際のキモ
佐藤 勝彦 氏
日本Androidの会/(株)ユビラボ 代表取締役
http://www.ubilabo.net/index.html

組み込み技術者にはめちゃめちゃ参考になる話でした。
もっと聞いていたかった！

Androidでのドライバ種類

  • HALレイヤー
  • Linuxドライバ

会社紹介

東京工科大ケータイにAndroidを移植

Android, BREW, MIDP, Limo

導入実績

Driver開発

　Android にはKernelの間に、HALがある

  • Linuxドライバは通常の手順で。

　Android特有のドライバ
　LGPL/GPKライセンス上はグレー？

　- Audio Radio Interface Layer
- Sensor
- Video , Camera
- Wifi
ここはApacheライセンス

Linuxのドライバ

2.6.29
　- driver/staging/android
- driver/misc

ドライバ一覧

　Binder / Logger / RAM Console / Timed_output / LowMemoryKiller / Pmem / 電源管理周り(Power_supply)

Binder

  • IPCの実現に利用されている。

OpenBinderを変更（miscドライバになっている）

  • Androidでは、ServiceManagerにて利用

プロセス間通信で利用

- Framework/base/cmd/servicemanager
- ネイティブのサービス間通信
　　アンドロイド Java層のサービス間通信
　　AIDLファイルからBinder用のスタブが自動生成

Logger

　/dev/log_main
/dev/log_events
/dev/log_ragio
system/core/liblog配下にログ書き込み用ライブラリ

　Logcatのコマンドによってどのログファイルを呼び出すか、決める

RAM Console

シリアルポートを使えない、使うのが難しい場合に利用
　WindowsMobile端末へのポーティング

　メモリ上にprintkができる。
　カーネルパニック時:

  • リブート後にリブート前のログがメモリに残っていればリブート後にもログが取得できる
  • 物理メモリのアドレスを指定できる

Timed_Output

  • 時間指定での出力が可能
  • アンドロイドではカメラ用フラッシュ、バイブレータ、LEDやGPIOのリセット単位
  • ユーザアプリからやった場合、オンにしてオフにする場合、だれもオフにしなくなるケースがあるので、動き続けるのをさけるため。バイブレータについては最長のタイムアウトが指定される（１０秒とか）

LowMemoryKiller

  • メモリが少なくなったときにプロセスをKILLする仕組み
  • プロセスを指定してKILL対象から外す事が可能。優先度を決める事もできる

アンドロイドでは

  • アプリケーション全般に適応
  • メモリが少なくなった際は、自動的にアプリケーションがKILLされる

　フロントアプリケーション、HOMEアプリケーション、サービスアプリケーションの順で優先度が高い

　onExistなど終了処理があるが、終了コマンドを必ず通る訳ではない。
　カーネルから勝手にKILLされるため。
　init.rcにて優先度を書かれている（KILL対象の範囲を確認できる）

pmem

決められた物理アドレスをユーザプログラムからアクセス
mallocのような複数のメモリを確保する方法
メモリ全体を確保する方法

アンドロイドでは
　利用しているユーザプログラム

　pmem+サービスアプリケーションで提供する

ソースコード非公開。プロプライエタリなライブラリではよく使う。

ashmem

ソースの場所
　/kernel_root/mm/ashmem.c
/dev/ashmem
システム用のプロパティで利用
　setprop/getpropこまんどで利用している
　このドライバがない場合は、利用せず、ファイルをつかう実装が提供されている

アンドロイドのHAL

　LibHardware HAL用のモジュールを作成するためのライブラリ
　Libhardware_legacy
RIL/Audio

　サービスnativeアプリからsoファイルをインポート
HALを駆使すれば、GPS・コンパスシミュレータが可能

移動シミュレーションが可能
⇒エミュレータで開発する場合に有用（ゆびらぼさんでやった）

ネイティブサービスの実装とアンドロイドフレームワークとの連携概要

　独自センサーモジュールを作成
　Local_socket
Dbus

最後に

組み込みワーキンググループのメーリングリストがあるらしい